Село имеет давнюю и богатую историю. Существуют две версии возникновения его названия. Одна гласит, что здесь таврили лошадей. Клеймо по словарю Ожегова означает «тавро», отсюда и название села - Таврово. По другой версии коренные жители села были выходцами из Таврии (ныне Николаевская область Украины). История села неразрывно связана с историей Белгородского края, с его развитием и становлением.
Слобода Таврово была основана приблизительно в 17 веке, именно в это время идет строительство Белгородской черты и одновременно с этим освоение благодатных белгородских земель служилыми людьми, беглыми крестьянами и другими сословиями. Одна из особенностей заселения Белгородчины - появление украинских поселений. Коренные жители Таврово так же являлись выходцами из Украины. Об этом свидетельствуют их уклад жизни, одежда и характерный южнорусский говор. Наиболее часто встречающиеся фамилии жителей села: Марченко, Лютенко, Куценко.
Новый период в истории села связан с дворянами, носившими необычную фамилию - Говорухо - Отрок. Первым, кто упоминается из этого рода, был Николай Фомич, городской глава Белгорода. В 1827 году Николай Фомич Говорухо - Отрок покупает у наследников штабс- капитана И. Е. Ребинина слободу Таврово. У него было три сына Яков, Александр и Юрий. Юрий Николаевич Говорухо - Отрок был известным писателем и лучшим литературным критиком славянофильского направления. Человек со сложной судьбой, безусловно, талантливый, чье творчество и критическая деятельность только недавно получили общее признание. Свои детские годы Юрий Николаевич провел в Таврово. Один из сыновей Якова Николаевича, Михаил Николаевич Говорухо - Отрок был членом Государственной Думы, занимался благотворительной и общественной деятельностью в Белгороде, им была построена земская школа в Таврово, в 2000 году жители села праздновали ее столетие. После революции 1917 года он вместе со своей семьей эмигрировал, дальнейшая их судьба неизвестна. До нашего времени сохранилась усадьба помещика, но уникальный парковый комплекс, к сожалению, не сохранился. Усадьба является памятником культуры, в 2007 году здесь была помещена мемориальная доска, посвященная писателю Юрию Николаевичу Говорухо - Отроку.
После революции в 1929 году начинается «новая история села», жизнь перестраивается на совершенно другой лад. Образован колхоз имени Сталина, который просуществовал вплоть до 1941 года, пока Таврово не заняли фашистские оккупанты. Бои за освобождение села вела 94 Гвардейская ордена Суворова Краснознаменная дивизия. 9 февраля враг был выбит из Таврово, но ненадолго. 18 марта 1943 года немцы вновь заняли наше село, и только 7 августа 1943 года оно было окончательно освобождено. Дань уважения памяти павшим - братская могила в центре села.
В последующие годы идет активное восстановление хозяйства, налаживается его культурная жизнь. Стержнем всех ратных и трудовых побед были и остаются, конечно же, люди. Стоит отметить поистине героический труд женщин села, на плечи которых легла вся тяжесть этого непростого времени. Среди них Хохлова Анастасия Максимовна - прекрасный человек и труженица, которая в 1951 году была председателем сельского совета.
В 1951 - 1953 гг., происходит объединение сельских советов, вызванное укрупнением колхозов, и колхоз им. Сталина переименовывается в колхоз «По пути Ильича», во главе его стоит Герой Советского Союза Ачкасов Анатолий Егорович. В 1965 году часть земель колхоза отходит Плодоягодному совхозу.
1974 год вносит свои изменения: Тавровский сельский совет перестает существовать и Таврово теперь относится к Дубовскому сельскому совету. И только в 1994 году Тавровский сельский совет был заново образован. 1 января 1995 года Администрация Тавровского сельского поселения переносится из п. Дубовое в с. Таврово. В это время происходят кардинальные перемены в жизни села: образовываются и начинают активно застраиваться 5 новых микрорайонов. Растет и число жителей, в основном, за счет переселенцев из республик бывшего Советского союза.
